在新一輪技術(shù)革命和產(chǎn)業(yè)變革的時(shí)代背景下，全球各智能制造業(yè)開展了以工業(yè)機(jī)器人為主的激烈競(jìng)爭(zhēng)。順應(yīng)趨勢(shì)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的理論研究以及生產(chǎn)、實(shí)踐也在不斷推進(jìn)，已建立起相對(duì)完整的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。而精密減速機(jī)作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件之一，與工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)銷量息息相關(guān)。目前工業(yè)機(jī)器人所使用的精密減速機(jī)主要有RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)，這兩者有什么區(qū)別呢，我們一起來(lái)分析一下吧。

在工業(yè)機(jī)器人中，RV減速機(jī)多用于機(jī)器人的“大關(guān)節(jié)”，即底座、肩部等重要活動(dòng)關(guān)節(jié)；而在執(zhí)行操作的小臂、腕部等“小關(guān)節(jié)”部位，則以諧波減速機(jī)為傳動(dòng)部件。諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大，傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%以上，在對(duì)機(jī)器人控制精度要求較高的場(chǎng)合經(jīng)常用到。RV減速機(jī)的結(jié)構(gòu)緊湊、震動(dòng)小、能耗低，具有兩級(jí)減速、圓盤穩(wěn)定性較強(qiáng)的特點(diǎn)。比起單純的擺線針輪行星傳動(dòng)，其體積較小，而且過(guò)載能力強(qiáng)，輸出軸的剛性大，因此被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。

在結(jié)構(gòu)上，諧波減速機(jī)通常由波發(fā)生器、柔輪、剛輪和柔性軸承等零部件構(gòu)成。由 3 個(gè)基本的同心部件組成：剛性圓柱齒輪G、柔性圓柱齒輪R、波發(fā)生器H。而RV減速機(jī)是在傳統(tǒng)擺線針輪減速機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，是由擺線針輪和行星支架組成，是通過(guò)實(shí)體鋼來(lái)發(fā)生傳動(dòng)的，因此承載能力特別強(qiáng)。

在性能上， 諧波傳動(dòng)具有運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、質(zhì)量小、體積小、較小的傳動(dòng)慣量等優(yōu)點(diǎn)。最重要的是能在密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)，這一點(diǎn)是其他任何機(jī)械傳動(dòng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。而RV減速機(jī)是一種新型的行星減速器，其有較優(yōu)越的性能。與其他行星傳動(dòng)相比，RV減速機(jī)的傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高；承載能力強(qiáng)；體積小，重量輕；精度高，回程誤差小；使用壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。

隨著工業(yè)機(jī)器人、高端數(shù)控機(jī)床等智能制造和高端裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展，諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)已成為高精密傳動(dòng)領(lǐng)域廣泛使用的精密減速機(jī)，總的來(lái)說(shuō)，兩者各有所長(zhǎng)、相輔相成。